Zoran Radmilović je rođen 11. svibnja 1933. godine u Zaječaru. Po očevoj želji, Zoran je upisao Pravni fakultet u Beogradu i poslije dvije godine ga napustio. Potom je studirao na Arhitektonskom, koji također napušta, a ubrzo upisuje engleski jezik na Filološkom fakultetu. Usporedo je unaprjeđivao glumačke sposobnosti u KUD Ivo Lola Ribar. Tada je odlučio napustiti studij engleskog jezika i posvetiti se glumi. Na nagovor jedne glumice, koja mu je bila simpatija i s kojom je bio partner u KUD-u, upisuje i postupno apsolvira glumu na Akademiji za pozorište, film, radio i televiziju, te započinje karijeru u Beogradskom dramskom pozorištu (1962−1968), u kome je isprva nastupao u manje značajnim predstavama. Diplomirao je 1963. godine po povratku iz vojske.

Zbog odustajanja Ljube Tadića, 1964. godine Radmilović dobija naslovnu ulogu u predstavi Kralju Ibi na sceni Ateljea 212, gdje razotkrivajući izuzetnu glumačku nadarenost, predstavu pretvara u trijumf improvizacije, a veliki uspijeh ostvaruje i na gostovanjima u Parizu, Moskvi, New Yorku, Veneciji…

“Kralj improvizacije”, kako su ga zvale kolege iz kazališta, ostao je zapamćen po mnogim sjajnim ulogama, ali najviše po kultnoj predstavi “Radovan Treći”, čiji je snimak na Youtubeu i dalje jedan od najgledanijih. Iako je ostvario niz uspješnih uloga u kazalištu, na filmu, televiziji i estradi, bio stalni član Ateljea 212 od 1968. godine do smrti, sve su one ostale u sjeni uloge života u Kralju Ibiju, čak i kad se radi o briljantnom ostvarenju, ulozi Molijera u istoimenom komadu Bulgakova, za koju je nagrađen Oktobarskom nagradom grada Beograda.