U noći s 20. na 21. kolovoza 1968. oko 600 tisuća sovjetskih, istočnonjemačkih, poljskih, mađarskih i bugarskih vojnika s pet tisuća tenkova počelo je iz više smjerova prelaziti granicu Čehoslovačke. Zanimljivo je da je Rumunjska, kojoj je tada bio na čelu mladi Ceausescu, odbila sudjelovati u invaziji Čehoslovačke.

Istodobno s prelaskom granice kopnenih trupa, stotinjak sovjetskih specijalaca u civilnoj odjeći zauzelo je prašku zračnu luku. Nakon raspoređivanja po zgradama u zračnoj luci, osigurani su uvjeti za slijetanje velikih transportnih zrakoplova An-12 koji su dovozili sovjetske zračnodesantne postrojbe i lake tenkove.

Snage Varšavskog pakta na više mjesta su prešli čehoslovačku granicu, a sovjetski komandosi zauzeli prašku zračnu luku. Čehoslovačka vojska nije napuštala vojarne te je uspješno neutralizirana prvih sati invazije. Iako se velika većina čehoslovačkih građana protivila invaziji, osim više izdvojenih incidenata, uglavnom se pasivno odnose prema snagama Varšavskog pakta. Nakon invazije čehoslovačko je vodstvo smijenjeno, a sovjetske postrojbe ostaju stacionirane na čehoslovačkom teritoriju do 1987. godine.

Suočeno s invazijom, čehoslovačko je vodstvo zapovijedilo svojim oružanim snagama da se ne suprotstavljaju snagama Varšavskog pakta kako bi se izbjeglo krvoproliće. Čehoslovačko ministarstvo vanjskih poslova oglasilo se prosvjedom vladama okupacijskih zemalja, kojim je pozvalo na okončanje okupacije Čehoslovačke.